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小步舞曲（minuet），是一种源于法国的三拍子舞曲，男女对舞。1650年—1750年间主宰了欧洲贵族舞曲。据传源自法国民间的普瓦图勃朗里舞。17世纪时由民间传入宫廷，受到法国国王路易十四的喜好和提倡，因此很快便传遍欧洲，盛行于18世纪。以其中庸的速度和优雅的风格为特色，舞蹈者按社会地位高低为序，讲究礼仪，极为壮观，常表演多种经过精心设计的花样或图案，并于起舞前向舞伴和观众行屈膝礼或鞠躬。早期小步舞曲大都是从第一拍开始，但到了古典时期则变成了从第三拍开始。用于舞蹈场所的小步舞曲，其速度一般都是比较慢的，重音多落在第二拍上；而作为单独演奏的乐曲，其速度通常都会较快。
海顿开始将小步舞曲用于写作奏鸣曲的第三乐章，以后许多音乐家也写作了小步舞曲作品，比较著名的有贝多芬的《小步舞曲六首》和莫札特的《D大调第十七嬉游曲》的第三乐章。已经脱离了舞蹈，成为纯粹的音乐作品，只是仍然采用小步舞的节奏。
相伴相生：小步舞与小步舞曲
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莫扎特《小步舞曲》配舞版，画面很美